【摘要】本實(shí)用新型涉及一種多潛體多推進(jìn)器小水線面船，包括水上船體、若干個潛體以及連接水上船體和潛體的支柱，在每個潛體的尾部均安裝一個推進(jìn)器，所述推進(jìn)器可以是螺旋槳，也可以是噴水泵?？梢愿鶕?jù)不同的實(shí)際需要進(jìn)行合理設(shè)計(jì)，采用螺旋槳與噴水泵的組合
【摘要】 一種具多時滯的工業(yè)多變量過程的兩自由度解 耦Smith預(yù)估控制系統(tǒng)，由n維設(shè)定點(diǎn)跟蹤控制器、n維擾動 估計(jì)器，被控過程辨識模塊和兩個多路信號混合器組成，其中 n是被控多變量過程的維數(shù)。通過在過程輸入和輸出之間設(shè)置 內(nèi)部控制回路并添加擾動估計(jì)器，混入過程的負(fù)載干擾信號被 有效抑制，從而可獲得平穩(wěn)的過程輸出。系統(tǒng)給定值響應(yīng)由設(shè) 定點(diǎn)跟蹤控制器以開環(huán)控制方式調(diào)節(jié)，從而使控制系統(tǒng)的給定 值響應(yīng)和過程負(fù)載干擾響應(yīng)能夠分別獨(dú)立地調(diào)節(jié)。同時，還能 夠有效補(bǔ)償系統(tǒng)時滯對系統(tǒng)性能的影響。本發(fā)明的控制系統(tǒng)能 夠?qū)崿F(xiàn)標(biāo)稱系統(tǒng)各路輸出響應(yīng)之間的顯著解耦，并保持良好的 魯棒穩(wěn)定性，可以在較大范圍內(nèi)適應(yīng)實(shí)際被控過程的建模誤差 以及過程參數(shù)攝動。 【專利類型】發(fā)明申請 【申請人】上海交通大學(xué) 【申請人類型】學(xué)校 【申請人地址】200240上海市閔行區(qū)東川路800號 【申請人地區(qū)】中國 【申請人城市】上海市 【申請人區(qū)縣】閔行區(qū) 【申請?zhí)枴緾N200610117881.0 【申請日】2006-11-02 【申請年份】2006 【公開公告號】CN1945470A 【公開公告日】2007-04-11 【公開公告年份】2007 【IPC分類號】G05B13/04 【發(fā)明人】劉媛媛; 張衛(wèi)東; 陳培穎; 顧誕英; 蔡云澤 【主權(quán)項(xiàng)內(nèi)容】1、一種工業(yè)多變量時滯過程的兩自由度解耦Smith預(yù)估控制系統(tǒng)，包括：n 維設(shè)定點(diǎn)跟蹤控制器、n維擾動估計(jì)器，被控過程辨識模塊和兩個多路信號混合 器，其特征在于：其中n是被控多變量過程的維數(shù)，第一個多路信號混合器設(shè)置 在被控過程的n維輸入端處，它有一組n維正極性輸入端，一組n維負(fù)極性輸入端 和一組n維輸出端，它的一組正極性輸入端連接設(shè)定點(diǎn)跟蹤控制器的n維輸出信 號，它的一組負(fù)極性輸入端連接擾動估計(jì)器的n維輸出信號，另一組輸出端連接 被控過程的n維輸入端；第二個多路信號混合器設(shè)置在被控過程的n維輸出端 處，它有一組n維正極性輸入端，一組n維負(fù)極性輸入端和一組n維輸出端，它的 一組正極性輸入端連接被控過程的n維輸出測量信號，它的一組負(fù)極性輸入端連 接被控過程辨識模塊的n維輸出端，另一組輸出端連接擾動估計(jì)器矩陣的n維輸 入端，設(shè)定點(diǎn)跟蹤控制器的輸出信號分成兩路，一路送給第一個多路信號混合 器的正極性輸入端，另一路送入被控過程辨識模塊的輸入端；設(shè)定點(diǎn)跟蹤控制 器對系統(tǒng)給定值輸入信號進(jìn)行處理和運(yùn)算，提供被控過程工作所需要的n維輸入 能量，從而使被控過程的n維輸出達(dá)到各路給定值的要求，擾動估計(jì)器對檢測到 的被控過程的各路輸出偏差信號進(jìn)行處理和運(yùn)算，從而調(diào)節(jié)被控過程的n維輸入 量大小，達(dá)到消除系統(tǒng)輸出偏差以及抑制負(fù)載干擾信號的目的，多路信號混合 器將兩組n維輸入信號按照輸入通道順序混合為一組n維輸出信號。 【當(dāng)前權(quán)利人】上海交通大學(xué) 【當(dāng)前專利權(quán)人地址】上海市閔行區(qū)東川路800號 【統(tǒng)一社會信用代碼】1210000042500615X0 【被引證次數(shù)】11 【被他引次數(shù)】11.0 【家族被引證次數(shù)】11
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